Ele nasceu em Tlalpujahua, Michoacán, em 1773. Estudou na Universidade Nicolaitane e posteriormente se formou em Direito no Colégio de San Ildefonso.
Com a morte de seu pai, ele voltou para sua terra natal para trabalhar nas minas. Um apoiador do movimento de independência formula um plano para evitar o desperdício de recursos obtidos para a causa insurgente. Ele se juntou às tropas como secretário do padre Hidalgo em Maravatío.
Ele propõe a criação de um conselho de administração e em Guadalajara promove a publicação de The American Despertador. Ele está presente nas batalhas de Monte de las Cruces, Aculco e Puente de Calderón, onde consegue economizar 300 mil pesos de recursos do exército. Acompanhou Hidalgo e os principais caudilhos ao norte do território, foi nomeado chefe do exército em Saltillo e após a traição de Acatita de Baján marchou até Zacatecas para continuar a luta.
Ele derrotou as tropas monarquistas e voltou a Zitácuaro, Michoacán, para organizar o Supremo Tribunal Nacional Americano (agosto de 1811), permanecendo como presidente e nomeando Sixto Verduzco e José María Liceaga como membros. Emite leis, regulamentos e proclamações, mas em 1812 deixou a praça antes do cerco de Calleja. Apesar de suas divergências com os demais membros do conselho, faz parte do Congresso Constituinte instalado por José María Morelos em 1812.
Um ano depois, na companhia de seu irmão Ramón, ele transferiu o congresso para Cóparo, Michoacán. Ele é declarado traidor por se recusar a reconhecer a diretoria criada por Agustín de Iturbide. Depois de capitular com honra, foi preso por Nicolás Bravo e entregue aos monarquistas. Ele é condenado à morte embora não seja executado, mas permanece na prisão até 1820, quando é libertado com outros presos políticos. Posteriormente, ocupou vários cargos de importância no governo, chegando ao posto de Major General. Ele se aposentou para Tacuba, onde residiu até sua morte em 1832.
